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第一：拖入YuMi，導(dǎo)入抓手并安裝到機(jī)器人，并創(chuàng)建系統(tǒng)

第二：創(chuàng)建一個(gè)矩形體，舉例400*200*10，并右擊修改-圖形顯示，基本文理導(dǎo)入圖片

第三：調(diào)整矩形體位置并安裝到機(jī)器人左手上，出現(xiàn)是否修改位置，選擇“否”

第四：激活右手機(jī)器人，并創(chuàng)建坐標(biāo)系，坐標(biāo)系由左手驅(qū)動(dòng)

第五：記錄當(dāng)前右手機(jī)器人在左手坐標(biāo)系下的點(diǎn)，并創(chuàng)建語(yǔ)句moveL

第六：激活左手，記錄多個(gè)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句并創(chuàng)建

第七：把路徑同步到機(jī)器人rapid

第八：此處需要使用機(jī)器人同步。YuMi在創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)自動(dòng)加入了604-1同步協(xié)調(diào)選項(xiàng)

第九：左手機(jī)器人代碼如下

第十：右手機(jī)器人代碼如下

2、4臺(tái)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)

第一：導(dǎo)入4臺(tái)1410機(jī)器人并調(diào)整布局

第二：導(dǎo)入三個(gè)工具并安裝到3臺(tái)機(jī)器人上

第三：制作產(chǎn)品工件，并安裝到機(jī)器人1上

第四：從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，其中第一臺(tái)機(jī)器人持有工件

第五：激活T_ROB2，即在第二臺(tái)機(jī)器人下，在1號(hào)機(jī)器人持有的工件下做工件坐標(biāo)系，其中，坐標(biāo)系由ROB_1驅(qū)動(dòng)

第六：2號(hào)機(jī)器人在這個(gè)坐標(biāo)系完成軌跡。

第七：同理完成3號(hào)和4號(hào)機(jī)器人軌跡

第八：點(diǎn)擊multimove按鈕

第九：設(shè)定完起始位置后，點(diǎn)擊Play，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算4臺(tái)機(jī)器人軌跡

第十：計(jì)算成功后，會(huì)得到MMPath1，同步到RAPID

第十一：測(cè)試運(yùn)行